රොබෝ සෑදීමේ මූලික පියවර ගැන හැඳින්වීමක් පෙර ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කලා. මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ සැකිල්ල නැත්නම් යාන්ත්‍රික කොටස් ඇතුලත් චැසිය ගොඩනගන ආකාරය ගැන විස්තර වේ.
➣මූලික සැලසුම
රොබෝ හදන්න පටන් ගන්න කලින් පොඩි ප්ලෑන් එකක් ගහගන්න එක ගොඩක් වැදගත් වෙනවා (අත්දැකීම් තියන නිසා...). එහෙම නැතුව හැදුවොත් එක එක කොටස් නොගැලපීමේ ගැටලුවක් ඇති වෙන්න පුළුවන්. උදාහරණයක් විදිහට සමහරවිට රොබෝවේ පරිපථයට වඩා රොබෝව කුඩා වෙන්න පුළුවන්. එහෙම උනොත් පරිපථය රෝදවල ගෑවීම වගේ ගැටලු ඇතිවෙන්න පුළුවන්. මේ කියන්නේ මේ ලිපියේ තියෙන ආකාරයටම රොබෝ හදන්න කියල නෙවෙයි. තමන්ගේම නිර්මාණ සැලසුමක් අනුව හදනවා නම් ඒක ගොඩක් හොඳයි. ඒත් සැලැස්මක් තියෙන්න ඕනි. පහලින් තියෙන්නෙ මේ රොබෝට හදපු සැලැස්මයි. (ලොකූ සැලැස්මක් ඕනි නෑ. සරලව තමන්ට තේරෙන විදිහට හදාගන්න.)
රූපයෙ ඉස්සරහ ඇඳල තියෙන රතුපාට කො‍ටුවෙන් පෙන්නල තියෙන්නෙ අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එක සවි කරන තැනයි. මැද තියෙන රතු කො‍ටුව තියෙන තැන තමයි ප්‍රධාන පරිපථය සවි කරන තැනයි.
➣හදන්න පටන් ගමු
මේ රොබෝව හදන්න 175mm X 135mm තරමේ ප්ලාස්ටික් තහඩු කෑල්ලක් (Acrylic sheet) යොදා ගෙන තියෙනවා. ආර්ම් එක ඇලුමිණියම් L පටි වලින් තමයි හදල තියෙන්නෙ. කිසිම වෙලාවක මෝටර්, බෝර්ඩ් කිසිම දෙයක් ගම් (Supper Glue) ගාලා අලවන්න එපා! (නොකරම බැරි අවස්ථාවකදී හැර) හැම කෑල්ලක්ම නට් ඇන්ඩ් බෝල්ට් ක්‍රමයට සම්බන්ධ කරන්න. ගම් වලින් ඇලෙව්වාම හදිස්සිකදි ආපහු ගලවන්න බැරිවෙනවා.
➣මෝටර් 2 හයි කරමු
රොබෝව ගමන් කරන්න අරගෙන තියෙන්නෙ ගියර් තියෙන මෝටර් 2ක්. මේ එක මෝටරයක් රු. 250 වගේ මිලකට ගන්න පුළුවන්.
මෝටර් දෙක බෝඩ් එකේ ටිකක් පිටිපස්සට වෙන්න හයි කරන්න ඕනි මේ විදිහට. ඊට පස්සෙ ඉස්සරහ කොටස බිම ගැවෙන එක වලක්වන්න කැස්ටර් වීල් (Caster Wheel) එකක් සම්බන්ධ කර ගන්න. මෝටර් හයි කරන කොට බිම මට්ටමේ ඉඳලා ප්ලාස්ටික් තහඩුවට ඇති උස ගැන සැලකිලිමත් වෙන්න ඕනි. මොකද සෙන්සර් පැනල් එක ඉදිරියෙන් සම්බන්ධ කරාම ඒක උඩ පහල කරන්න හැකියාව තියෙන්න ඕනි. රූප සටහන් බැලූවම සම්බන්ධ කරල තියෙන විදිහ පැහැදිලි වේවි.
➣ආර්ම් එක හදන විදිහ
බාධකයක් හඳුනාගත්තාට පස්සෙ ඒ බාධකය රඳවාගන්න මේ කොටස ඕනි වෙනවා. ඉස්සෙල කිව්ව වගේම මේක හදල තියෙන්නෙ ඇලුමිනියම් L පටි අවශ්‍ය ආකාරයට කපා සම්බන්ධ කිරීමෙන්. ආර්ම් එකට බාධකය අල්ලා ගන්න වගේම ඔසවා ගන්නත් පුළුවන් වෙන්න ඕනි. බාධකය ඇදගෙන්න යන්න පුලුවන් උනත් ඒකෙන් රොබෝවෙ ගමනට බාධාවක් ඇතිවෙන්න පුළුවන්.
ඊළඟට වැදගත් වෙන්නෙ මේකට සම්බන්ධ කරන සර්වෝ මෝටර් 2යි. මේවා සාමාන්‍ය මෝටර් වලට වඩා වෙනස්. මේ මෝටර් අවශ්‍ය කරන කෝණයට හරවන්නත් ඒ කෝණයේ රඳවා තියන්නත් පුළුවන්. ඒවා හසුරවන විදිහ ඉදිරි ලිපි වලින් දැනගන්න පුළුවන්. සර්වෝ මෝටර් වැඩකරන ආකාරය අනුව බාහු දෙක ක්‍රියාත්මක වෙන හැටි පහල රූපයෙන් පැහැදිලි වේවි. මීට වඩා වෙනස් ක්‍රමයකට උනත් ආර්ම් එක හදාගන්න පුළුවන්. මේ හදල තියෙන එකෙ පොඩි පොඩි දුර්වලතා තියෙනවා. තව දෙයක් තියෙනවා. මේ SG9G සර්වෝ මෝටර් දෙක ලොකු බරක් දරාගන්න පුලුවන් දෙකක් නෙවෙයි (පුළුවන් ඒවත් තියෙනවා). ඒ හින්දා ලොකු බරක් මෝටරේට දැනෙන්නෙ නැති වෙන්න හදන්න ඕනි වගේම චලනය වෙන කොටස් සුමට කරන්නත් ඕනි.
ඔය විදිහට තමයි රොබෝවෙ යාන්ත්‍රික කොටස් ටික එකලස් කරගන්නෙ. ඊලඟ ලිපියෙන් පරිපථය, සෙන්සර් පැනල් එක හදන විදිහ දැනගන්න පුළුවන්.
EmoticonEmoticon